梁交叉柔性铰链的仿人手指设计与仿真分析

摘要

仿人手指是仿人手结构的重要部分,结合柔性铰链结构,提出了一种梁交叉柔性铰链的仿人手指结构。首先通过有限元仿真分析对比了两种梁交叉柔性铰链关节结构以及直梁柔性铰链关节结构的综合性能,然后设计了一种绳驱动的三梁交叉柔性铰链的仿人手指结构并对该仿人手指结构进行有限元仿真分析,得到了其绳驱动力和绳驱动长度的关系。此设计与分析为柔性铰链结构的仿人手指设计提供了新的思路,具有一定的参考价值。