水质监测仿生机器鱼的结构设计与实现

摘要

为了对水环境进行持续有效且实时的监测,及时发现测试水域水质状况的异常变化,设计了一种水质监测仿生机器鱼。该仿生鱼以STM32微控制器为控制核心,由鱼体搭载各种传感器,以双关节二自由度尾鳍作为主要推进机构,在到达目标水域的过程中具备自主避障的能力,采集的水质参数通过无线传输模块传输到上位机,完成对水质的实时监测和可视化管理。仿生机器鱼将仿生学应用到水质监测领域,使监测设备模拟鱼类游动,由于体积小使监测设备灵活高效、低污染、无扰动,能在不同的水域环境中进行水质监测。