基于SM C的爬楼轮椅调速系统控制技术研究

摘要

随着老龄化社会的到来，具有爬楼功能的轮椅能够帮助老年人方便地上下楼，因此对作为爬楼轮椅的核心部件无刷直流电机的调速控制显得至关重要。现针对调速系统采用传统控制策略效果不佳的问题，建立了调速系统的数学模型，得出了电枢电压和速度之间的函数关系，给出了利用滑模控制（SMC）设计电机调速控制器的方法，并且与传统的 PID控制进行了对比分析。仿真结果表明：在以无刷直流电机为核心的爬楼轮椅调速系统中，滑模控制比经典的 P ID控制响应速度更快、超调量更小、鲁棒性更强。