基于Robotics Tollbox分析工业机器人尺寸误差对运动轨迹的影响

摘要

工业机器人零配件在生产过程中受加工机床、加工工艺等因素影响会存在一个误差值(包括连杆长度误差、连杆扭转角误差),而控制系统中的工业机器人一般采用标准机器人的参数,两者之间的不匹配会造成工业机器人实际运动轨迹与理论规划运动轨迹存在一定误差.现通过Robotics Tollbox分析统计这一差异,以期为工业机器人的设计制造提供参考.