绳索式3D驱动装置原理与算法

摘要

三维(Three Dimension,3D)驱动装置在打印机和机械手等机械结构上均有广泛应用,现通过柔性绳索代替刚性连接臂形成新型3D驱动装置,以开源固件为基础,重新建立了任意三角形式框架结构,建立算法并编译运动关系,实现绳索带动搭载平台按指定路径进行空间运动.绳索装置容易受到外力干扰产生晃动等不确定误差因素,可以通过增加绳索、改进算法等方式进行补偿.实验证明,利用绳索能够搭载工作平台按照指定路径进行空间运动,通过搭载不同的平台实现不同的应用功能.