基于拉格朗日方程的Delta机器人动力学分析

摘要

针对Delta机器人动力学分析问题,通过齐次变换建立机器人运动学方程,求得空间坐标与电机进给之间的关系、连杆与坐标轴之间夹角的大小.在运动学分析的基础上,通过求取系统动能、势能,进而建立拉格朗日方程.通过对拉格朗日方程求偏导,建立动力学方程,进而分析不同变量对系统力矩的影响.通过系统仿真,验证了速度因素、空间位置因素对系统力矩的影响.