基于模糊自适应容积卡尔曼滤波的北斗矢量接收机算法研究

摘要

矢量跟踪技术是最有前景的下一代接收机技术之一,具有动态性能好、能够跟踪更弱信号的优点。矢量跟踪接收机中导航滤波器很大程度上决定了矢量接收机的性能,导航滤波器主要面临两个基本问题,即非线性问题和鲁棒性问题。矢量接收机的量测方程具有很强的非线性,同时由于导航系统的信号随着环境变化,导致导航滤波器噪声统计参数应当随着信号强度变化。设计一种模糊自适应容积卡尔曼滤波来提升北斗矢量接收机的导航和定位性能,利用非线性容积卡尔曼滤波来解决非线性问题,利用模糊策略自适应调整导航滤波器的参数。基于北斗矢量软件接收机进行了仿真。实验结果表明,三轴位置误差减少了3.8%,24.3%和7.6%;三轴速度误差减少了5.3%,36.4%和8.7%。