基于模块化AUV的控制系统研究

摘要

采用模块化的设计理念,介绍一种基于模块化AUV(自主水下航行器)平台的控制系统.该平台系统可搭载功能模块,使其具备相应工作能力,有很强的扩展性.控制系统以以太网总线为基础,将控制系统分解为水平与垂直两个方向,并设计对应控制器进行控制,实现高精度的自动控制.经过湖上测试,这种方法提高系统可靠性和稳定性,且具有良好的深度、航向控制功能.