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力觉临场感遥操作机器人系统的预测无源控制

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摘要

针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在大的通信时延,造成系统不稳定和操作性能降低,利用前向神经网络建立从机械手和环境的模型.通过神经网络模型预测从机械手受力,并结合无源控制算法进行控制切换,消除或减少通信时延对系统的影响.文中的实验结果表明了该方法的有效性.

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来源
《测控技术》 |2003年第5期|57-5962|共4页
作者
陈启宏; 费树岷; 宋爱国;
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作者单位

东南大学,自动化研究所,江苏,南京,210096;

东南大学,自动化研究所,江苏,南京,210096;

东南大学,仪器科学与工程系,江苏,南京,210096;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
力觉临场感; 遥操作; 时延; 神经网络; 预测控制; 无源控制;

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