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基于DSP的两轮式倒立摆自平衡控制系统

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摘要

应用动力学理论的拉格朗日方程对两轮式倒立摆自平衡控制系统进行系统分析和数学建模,并基于状态反馈等控制理论对控制系统进行仿真,实现了基于DSP的软件控制,使系统在各种运动状态下保持平衡.两轮式自平衡控制系统已经初步实现自平衡,以及行走等功能.

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来源
《测控技术》|2007年第11期|23-26|共4页
作者
张华宾; 张培仁; 李昊华; 许波; 杨天宝;
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作者单位

中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027;

中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027;

中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027;

中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027;

中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
两轮式倒立摆; 自平衡控制系统; DSP; 状态空间方程;
入库时间 2022-08-17 18:21:39

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