修正型罗德里格参数姿态算法研究

摘要

阐述了修正型罗德里格参数(modified Rodrigues parameters)与等效旋转矢量的关系.提出了通过等效旋转矢量调整避免修正型罗德里格参数奇异性的方法.推导了采用修正型罗德里格参数的姿态更新算法.通过仿真和实验对比分析了分别采用修正型罗德里格参数和四元数的计算量和计算精度.结果表明,修正型罗德里格参数法与四元数法相比在不损失计算精度的前提下减小了计算量.