基于柱状空间和改进A*算法的无人机规避方法

摘要

针对无人机避障问题,提出了基于改进A*算法和柱状空间的无人机规避方法.首先,根据无人机飞行区域的障碍物分布情况,建立飞行区域的柱状空间;然后将障碍物对无人机的影响引入到估价函数中,重新设计启发函数;最后将基于柱状空间和改进A*算法的无人机规避方法应用于无人机的规避中,并对规划的路径进行平滑处理.仿真结果表明,该算法能够有效地实现无人机的规避.