新测量船惯导数据融合使用方式研究

摘要

新一代远洋航天测量船安装有分布式捷联惯导系统,因此具备对某个点位的姿态提供多个测量数据的能力.这不仅加强了数据的可靠性,同时也为融合使用数据提供了可能.分析了如何由多个点位的姿态独立测量数据生成同一位置的冗余姿态量,使用了基于最大似然估计的数据融合法对船体姿态数据进行融合.在方法实践过程中,发现固定的方差参数并不适用于长时间的测量过程,由此采用动态生成方差法对原方法进行了改进.最后通过海上试验数据对实测数据、融合数据和经改进后融合数据进行了误差统计与分析,分别从正常数据和异常数据两方面对方法进行了验证.