基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

梁光胜; 杜梦楠; 周子豪; 刘春旭; 文月

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基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制

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利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车.通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值.并结合增量式PID算法,很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡,验证了互补滤波算法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性.

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来源
《测控技术》 |2015年第5期|72-74|共3页
作者
梁光胜; 杜梦楠; 周子豪; 刘春旭; 文月;
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作者单位

华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206;

华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206;

华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206;

华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206;

华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP212.9;
关键词
互补滤波; 自平衡车; 姿态控制;

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