一种仿人形机械手的设计与仿真

摘要

对一种手指为单自由度结构的仿人形机械手进行了研究。在此基础上,设计了机械手的机械结构,进行了手指运动学分析与仿真;以单片机STM32F103作为主控器设计了控制系统。研究表明,设计的机械手各关节运动平稳,动作灵活,控制流畅,达到了预期的要求。