基于半实物仿真平台的倒立摆系统PID控制研究

摘要

为了研究倒立摆系统控制的动态性能,设计基于硬件平台、MATLAB和组态软件相结合的半实物仿真控制平台。在此平台上建立单级倒立摆数学模型,对系统进行PID控制研究,分别从单闭环PID控制方法和双闭环PID控制方法上研究单级倒立摆的运动情况,得到实时的运动动态特性曲线。结果显示,双闭环PID控制方法在参数合理的情况下,能够使系统达到稳定。验证倒立摆系统的可控性和倒立摆半实物仿真平台的可实现性。