多机器人协作的灵活性分析与仿真

摘要

多机器人进行协作操作任务时,其运动灵活性关系到协作系统的整体运动性能,反映了多机器人协调操作能力,对系统的协调运动规划十分重要。利用由3个机器人组成的协作系统,建立各机械臂的D-H运动学模型,通过蒙特卡罗法获得其协作空间;采用可操作度指标对系统的灵活性进行评价,建立协作系统灵活性表达的数学评价模型,应用MATLAB对多机器人协作的灵活性进行仿真分析,获得协作系统灵活性的可视化分布,通过分析协作空间内的灵活性分布情况,确定合适的协调操作空间,以保证多机器人协作系统在进行操作任务时的灵活性最优。