基于视觉检测的工业机器人快速分拣控制方法

摘要

工件的表面数据和结构特征影响常规分拣控制方法的理想坐标定位,造成工业机器人快速分拣任务中丢失部分目标工件,研究基于视觉检测的工业机器人快速分拣控制方法.结合图像、成像、摄像机以及世界坐标系之间的关系,重新标定工业机器人图像传感器;通过目标物体点云数据处理和工件几何特征提取与分类,完成视觉检测技术对工件的识别定位;设计工业机器人运行指令和分拣流程,达到控制快速分拣控制的研究目的.测试结果表明,与两组常规的快速分拣控制方法相比,基于视觉检测的控制方法,得到的理论坐标系更接近实际坐标系,快速分拣工件过程中没有丢失任何工件,且正确排序工件的类别.