基于自动驾驶机器人的自动驾驶汽车制动强度对驾驶员舒适度的主客观影响分析

摘要

为研究平直路段不同初速度下自动驾驶汽车制动强度对驾驶员舒适度的影响,采用被试内设计实验进行了实车封闭场地实验并采集9名被试驾驶员在9个子实验中的心电和主观评价数据.基于心电数据提取了心率、心率变异性时域指标SDNN和RMSSD、频域指标LF和HF,采用重复测量一般线性模型分析了不同运动状态对上述参数的影响,并从客观和主观两方面分析了驾驶员的舒适度.结果表明:不同初速度下的制动会使心率轻微提升、心率变异性时域指标SDNN和RMSSD显著降低且这种变化不受行驶速度的调节,行驶速度和不同水平制动对频域指标LF和HF影响不显著.心率和RMSSD在不同制动水平间的变化差异不显著,SDNN的下降程度在不同制动水平间的差异显著,数据提示超过-4的制动强度可能为驾驶员不舒适的临界点.主观评价结果与客观生理数据高度一致,且主观分数与SDNN的变化量之间相关性显著,使用生理数据客观量化的表征舒适度具备可行性.总体来讲,平直路段不同初速度下自动驾驶汽车制动强度会造成驾驶员舒适度降低,客观生理指标与主观评价高度一致.