鸽子啄食:形态学控制与工程灵感

摘要

通过对鸽子运动特征的不断研究,可以发现视觉反馈在行走及啄食运动中发挥着关键作用,但是研究者对鸽子行走及啄食时的头颈运动研究也仅多是在实验层面对现象产生的原因进行分析与解释,并没有对啄食的定位控制机理进行详细的研究与分析.根据鸽子行走及啄食运动时的头部现象进行观察研究,结合对鸽眼视野的分析,认为鸽子的点头动作在一定程度上有助于其感知目标的深度信息,并提出了鸽子在啄食过程中控制模式假设,使用自动控制原理思想,建立了鸽子视觉定位与运动控制模型,使用MATLAB模糊控制器进行了模型的仿真;最后将该视觉辅助定位控制模型应用于航空用柔性导轨制孔机器人的运动定位以及钻孔姿态调整,实现仿生控制.