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综合重力的稳定抓取分析及其应用

     

摘要

稳定抓取物体是机器人研究中的重要研究课题.本文借助部分力封闭理论,将重力作为接触力,给出了刚体平衡方程与部分力封闭间的关系,得到了相对较弱的物体稳定抓取条件.文中结论对控制机器人并行手爪稳定抓取移动物体有普遍意义.

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