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非差分GPS在移动机器人位点导航中的应用

         

摘要

针对移动机器人定位及导航问题,提出了一种采用低成本非差分GPS获取移动机器人实时位姿信息的方法.介绍了世界大地坐标系转换为空间直角坐标系的具体算法,对GPS模块的单点定位精度进行了分析;实现GPS坐标转换之后通过电子罗盘获取机器人的方向信息,从而确定移动机器人在全局坐标下的初始位姿.针对移动机器人进行的仿真及实验表明该方法有效可行.

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