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声明
第一章引言
1.1课题的意义
1.2移动机器人及其导航技术国内外的历史现状
1.3 GPS导航的应用历史现状和未来发展趋势
1.4本课题的研究内容
1.5论文各章节安排
1.6本章小结
第二章变电站移动机器人的GPS导航系统组成及工作原理
2.1机器人平台系统组成
2.1.1机械系统结构
2.1.2电机特性
2.1.3 AS-RF的驱动控制方式
2.1.3软件设计体系
2.2 GPS导航系统设计
2.2.1系统组成
2.2.2 GPS导航定位原理
2.2.3光纤陀螺仪原理
2.2.4 DR算法原理
2.2.5组合导航原理
2.2.6卡尔曼滤波原理
2.3本章小结
第三章GPS导航的设计要点及方法
3.1导航数据融合算法设计
3.2导航控制算法设计
3.3软件设计实现
3.3.1 GPS/陀螺仪数据采集
3.3.2 GPS/陀螺仪数据预处理方案
3.3.3导航及运动控制
3.4本章小结
第四章GPS导航系统的调试与性能检测
4.1 GPS设备性能调试
4.1.1 GPS静态定位测试
4.1.1 GPS动态定位测试
4.2 GPS导航系统调试及性能测试
4.3组合导航系统调试及性能测试
4.4本章小结
第五章结论
5.1论文的主要工作
5.2主要结论
5.3下一步工作
参考文献
致谢
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获得的专利