基于Matlab-SimMechanics的MJR混联码垛机器人运动建模及仿真研究

摘要

码垛机器人是物流自动化行业中的一种重要设备。本文以MJR混联码垛机器人为研究对象，介绍了MJR混联码垛机器人的结构特点，运用SimMechanics建立了该机构的仿真模型，并对其进行了运动学仿真，得到了该机构中某一关键点的瞬时位置、速度和加速度仿真曲线。仿真结果表明：该方法对机械系统进行建模分析，具有便捷、高效、功能强大等优点，为码垛机器人的动态特性分析提供了一定的理论依据。