低速摩擦条件下直线导轨的PD控制策略研究

摘要

以低速摩擦条件下的直线导轨为研究对象,对其控制策略进行分析研究.首先建立了直线导轨伺服系统各环节中含有Stribeck摩擦模型的数学模型,并得到在引入PD控制律后系统的闭环传递函数.随后在Matlab软件中进行了仿真分析,得到系统中摩擦力的变化情况、伺服电机的位置和速度跟踪曲线及控制器输出的变化规律,从而可以得出该控制策略可以满足控制要求.