SP+SPR+SPS机构的误差建模与灵敏度分析

摘要

为提高SP+SPR+SPS机构末端执行器的定位精度，对该并联机构进行了误差分析。首先对位置闭环矢量方程采用全微分的方法建立了该机构的误差模型，得到了并联机构的输入误差和输出误差的关系，然后建立了该机构的灵敏度误差模型，绘制了各项输入误差源对定位精度的影响程度。分析可知，三支链中SP支链的杆长误差对其影响度最大，另两支链次之，各安装尺寸的矢量误差沿Z向影响较大，加工和安装过程要严格保证。