基于Pro/E的串联机器人仿真平台设计

摘要

为了提高研发效率，需要将串联机器人的设计过程和分析过程集成起来。针对这一集成要求，提出了基于Pro/E的串联机器人仿真平台，用于自动分析串联机器人上指定零件的受力情况。设计了构建仿真平台的机构装配模型，机构数学模型，零件装配树模型和零件受力分析模型。研究了根据Pro/E几何装配数据自动构建机构装配模型、机构数学模型和零件装配树模型的方法以及通过向导程序补充零件连接方式信息、构建零件受力分析模型的方法。最后，通过一个应用案例证明了使用仿真平台对指定零件进行自动受力分析的可行性和有效性。