基于滚珠丝杠的四自由度点胶机器人设计研究

摘要

针对常见点胶机器人灵活度低，不能多维运动的问题，设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的四自由度点胶直角坐标机器人。以单片机C8051F500为控制器，与上位机通过CAN总线完成通讯，以达到控制直角坐标机器人各环节协调工作的目的，采用滚珠丝杠与步进电机相互配合实现四个自由度的动作，确保了整个系统的高精度、高效率，并且能自由可逆的运行。