3-RRR刚柔并联定位平台优化设计及控制实验

摘要

设计了3-RRR刚柔并联定位平台，并对平台进行结构优化设计及运动学反解。通过有限元分析，以应力承载能力为指标，确定柔性连杆铰接头形式；以避开电机运行频率、避免共振为优化目标，对杆件尺寸进行优化，确定杆件的最优尺寸参数。最后根据设计方案，加工出实物定位平台，基于LabVIEW建立控制系统，对所设计的并联定位平台进行实验研究。结果表明，所设计的并联平台结构合理，运行过程中振动小，能够达到期望的精度，为后续的精确动力学分析提供了基础。