两指自适应机械夹持器设计与研究

摘要

随着对机械夹持器的研究和使用的深入，夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器，该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统的优点并通过机构的设计，使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿态，适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型，并导入ADAMS中建立虚拟样机模型；然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析，获得夹持器的作业范围以及可夹持重量的数据，并和实物样机进行对比，最终达到预期效果和目的。