基于CANopen协议的伺服驱动器从站实现

摘要

针对伺服驱动器的多机应用要求实时性高、数据量大等特点，提出了基于CANopen总线协议的解决方案，采用了以F28M35H52C为主控制器的伺服驱动器硬件平台，着重分析并实现了CANopen协议中的协议结构、数据格式以及DS-301和DS-402子协议，使用台达CANopen主站设备与伺服驱动器建立CANopen网络实验环境。实验结果表明CANopen协议在伺服驱动器中可成功实现伺服驱动器的多机控制。