基于多源传感信息融合的移动机器人前端处理研究

摘要

在自主移动机器人前端定位过程中,针对单一传感器存在的定位精度低、退化等问题,利用视觉相机、IMU与轮式编码器等多种传感器,进行了融合多源传感信息的移动机器人前端算法研究。构建了基于编码器初始位姿的视觉里程计跟踪模型;建立了各传感器的运动观测,并取滑动窗口对其残差项进行最小二乘优化,实现了多传感器运动信息的非线性优化融合,最终完成对移动机器人位置、姿态等运动状态信息的精准估计。