蠕行式仿生变直径杆爬行机器人的设计

摘要

设计研发了一种利用电机驱动凸轮机构、曲柄连杆机构、摆杆机构等实现在变直径杆上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬杆机器人.在对机器人灵巧的结构和工作原理作出说明的基础上,进行了运动学建模和仿真分析.实验表明,该机器人爬行稳定.工况好.