曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究

摘要

以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型.应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验证了该方法的正确性,揭示了脚部形状和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性的影响.