基于机器人的飞机部件自动制孔设备控制系统设计研究

摘要

为满足飞机部件装配中机器人自动制孔设备控制要求,设计了一种基于机器人飞机部件自动制孔设备控制系统.该控制系统采用离线编程、中央控制层、现场控制层和执行层四级结构,采用Beckhoff工业计算机作为控制核心,以EtherCAT和Profibus总线为控制方式,通过TwinCAT 2.0控制软件完成工业现场的实时控制.设计了末端执行器控制系统、机器人控制系统和设备附件控制系统.研究表明,该控制系统能很好地完成控制要求,具有一定的实用性和推广价值.