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时变边界层滑模控制在多连杆机械手的应用

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摘要

针对多连杆机械手的跟踪控制问题,提出了具有时变边界层的滑模变结构控制设计,同固定宽度边界层滑模控制相比,在削弱滑模控制中抖振现象和对参数不确定性的鲁棒性的同时,进一步提高了控制精度.

著录项

来源
《机械与电子》 |2007年第2期|3-5|共3页
作者
曾克俭; 李光;
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作者单位

湖南工业大学包装与印刷学院,湖南,株洲,412008;

湖南工业大学机械学院,湖南,株洲,412008;

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正文语种 chi
中图分类机械动力学;
关键词
机械手; 时变边界层; 滑模控制;

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