基于SMA驱动模块的仿生水母机器人

摘要

通过对海月水母的仿生性研究,设计制作了一款仿生水母机器人.基于形状记忆合金(SMA)丝设计了一款具有类似于人工肌肉功能的驱动模块,详细描述了该模块的结构参数和制作工艺,并对其电气特性进行了测试研究.仿生水母机器人由6组SMA驱动模块辐射对称组装构成,采用了基于中枢模式发生器(CPG)网络的仿生控制方式,实现了水母机器人三维空间内多模式游动.最后,针对水母机器人不同的运动模式进行了多组实验,水母机器人游动数据验证了控制模型的有效性.