双目视觉人工喷涂轨迹示教编程方法研究

摘要

喷涂轨迹的路径规划技术是喷涂机器人应用研究的关键点。针对人工示教编程中机械示教装置使用的局限性,即示教操作不便,示教空间范围受限等,提出一种基于双目视觉的人工喷涂轨迹示教编程系统方法。首先,在示教喷枪进行色球安装预处理;接着,双目视觉位姿跟踪系统利用色球识别方案,分别计算色球的坐标位置与喷枪的位姿信息,捕获喷枪实时运动的位姿数据;最后,依据人工示教喷涂系统的工作流程,在喷涂模拟生产线上进行复现测试。结果表明:示教板与复现板的最大偏差最大为8.5μm,人工轨迹编程方法的喷涂复现能力符合某生产企业的预期技术要求。验证了所提方法的有效性。