栅格环境下机器人导航路径的双种群蚁群规划

摘要

为了提高机器人在栅格环境下的路径规划质量和规划稳定性,提出了启发式信息素交流异构双种群蚁群算法的规划方法.对精英蚂蚁系统和蚁群系统两种算法进行了原理分析和优势分析;为了实现精英蚂蚁系统和蚁群系统的优势互补,以迭代过程中的路径偏离度为启发信息,使用启发式信息素交流的方式将精英蚂蚁系统和蚁群系统融合为异构双种群蚁群系统,将新算法命名为启发式信息素交流双种群蚁群算法(HEC-TPAC);使用标准TSP测试集对算法性能进行测试,HEC-TPAC算法规划的旅行商路径质量和稳定性优于蚁群系统和精英蚂蚁系统.将HEC-TPAC算法和蚁群系统同时应用于栅格环境下机器人路径规划,HEC-TPAC算法规划的路径明显短于蚁群系统,且路径长度方差明显小于蚁群系统,表明HEC-TPAC算法在栅格环境下的路径规划质量和规划稳定性优于蚁群系统.