滑模方法在分布式电动车容错控制上的应用

摘要

分布式电动车是一种由轮毂电机驱动的新型车辆.针对其驱动系统部分失效的情况下车辆发生跑偏等的问题,设计了一种基于滑模变结构控制的被动容错控制方法,该控制方法不需要精确的故障估计信息便能够对车辆进行有效控制.首先,讨论了可能发生的失效,建立了所需的车辆模型.而后,使用二自由度车辆模型作为参考模型,建立了基于横摆角速度、质心侧偏角的协调控制滑膜变结构容错控制器,并对收敛性进行了讨论.最后,使用NI-PXI硬件在环测试设备进行试验,以检验所设计控制器的性能.结果表明,所设计控制策略能够改善故障车辆性能.