车载平台的调平方法与控制技术研究

摘要

运用坐标变换的方法,推导了车栽平台的位姿变换矩阵,并从提高调平效率的角度出发,利用位姿变换矩阵确定了向中间点看齐的调平策略,并采用了方向解耦调平方法以避免调平运动的干涉.介绍了基于PLC调平控制系统,给出了系统的硬件组成并设计了相应的软件.该系统能升能降,可快速调节平台水平,具有自锁和保护功能,为其他调平系统提供借鉴作用.