并联机器人的智能模糊滑模控制算法

摘要

针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法.该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出.仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象.