手眼系统中摄像机标定和手眼标定的同步算法

摘要

在手眼系统中,提出一种统一相机标定和手眼标定的简便标定方法.一般来说,相机标定和手眼标定是分别进行的,故提出一种可以同步完成相机标定和手眼标定的整体标定方法.利用几何代数将几何对象作为代数实体通过代数运算的方法进行手眼标定.采用张正友相机标定方法完成摄像机标定.通过将算法与其他手眼标定方法如"两步法"得到的结果进行比较,可知这里方法所得结果精度更高.上述实验的结果表明提出的同步标定算法的可行性和有效性.