基于视觉的移动机器人避障控制系统设计

摘要

针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统.分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统.利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息.根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能.结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物.