基于连续滑模控制的电液伺服系统轨迹追踪控制

摘要

为改善电液伺服系统的轨迹追踪精度,设计一种连续滑模控制器,用于对电液伺服系统进行轨迹追踪控制.在电液伺服系统的建模过程中,以控制阀阀芯位移为依据,得到了电磁线圈上的电压及电流方程.在液压流体的作用下,建立气缸内液压流体的流量方程.根据系统的轨迹误差,构造滑动面模型.在开环传递函数状态空间模型的基础上,建立控制律的连续方程,进而得出连续滑模控制器,以克服电液伺服系统的不确定性和扰动性,控制其对标定轨迹进行精确追踪.与干扰观测器对标定轨迹的追踪结果相比,该方法在追踪弧形及方波标定轨迹时,追踪精度分别提高了31.23％和39.98％.该方法能有效改善电液伺服系统的轨迹追踪精度.