具有H∞补偿特性的非线性系统控制器的研究

摘要

提出一种具有不确定性的非线性系统新的控制算法，它通过设计一个Ｈ∞控制器补偿系统不确定性，证明采用该算法后系统全局稳定性，并且不确定性对控制误差影响通达到期衰减程度。将该算法用于两连杆机构手轨迹跟踪。仿真结果显示该算法的有效性。