基于DSP伺服系统位置环的设计

摘要

使用TMS320F2812作为伺服控制器,设计了一个小型而又简单的伺服系统.通过频域法得到控制对象的数学模型,使用精密电位计作为位置传感器,形成位置闭环.进行超前-滞后的校正补偿,实现对系统的任意角度的控制.在0.1°的阶跃信号输入下,得到调节时间ts为0.44s,位置误差Ess为0.058 8°的控制特性,其特性参数满足指标要求.实践表明该位置环设计是有效的.