集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

喻强; 张华; 毛志伟; 叶建雄

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集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

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针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人.本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解.机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础.通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪.

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来源
《机床与液压》 |2007年第2期|56-58,124|共4页
作者
喻强; 张华; 毛志伟; 叶建雄;
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作者单位

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029;

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029;

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029;

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌,330029;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械与设备;
关键词
三自由度; 逆运动学; 协调动作; 焊接姿态;

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