开放式系统中基于智能预测算法的力控制实验研究

摘要

提出一种适用于未知接触环境下的智能预测力控制算法,此算法可应用于阻抗控制模型和力/位混合控制模型.为了验证算法在形状和刚度均未知的接触环境下进行力跟踪的有效性,构建一个开放式的力控制平台,在不同跟踪速度,不同控制模型等条件下进行了实验研究.实验结果表明,环境几何参数未知、刚度发生非连续变化时,该算法取得了较好的力控制精度.