无杆飞机牵引车夹持举升机构的运动学分析

摘要

夹持举升机构是无杆飞机牵引车同飞机直接相连接的部分,需要完成夹持机轮并抬离地面的动作.建立了常见的夹持举升机构的机构简图,利用K-G公式计算夹持举升机构的自由度.以D-H变换矩阵作为建模工具,建立其位姿运动方程,求出其解析正解,利用解析法求出其理论的速度表达式.结果表明:机构的自由度数与机构主动件的数目相同,具有唯一的确定运动,D-H变换矩阵与几何方法求出的位姿表达式相同,角度变换的仿真结果与理论计算值近似.证明了机构的有效性,并为夹持举升机构的创新设计和进一步的机构综合提供了参考.